Фамилия Есиповский формируется из аналогичных прозвище, которое восходит к топоним Есипова. Так называется деревня в Рязанской, Владимирской и Воронежской областях. Вполне вероятно, что предок родился или Есиповского Долгое время он жил в одном из этих населенных пунктов.
Название села берет свое начало от имени Иосипа первого поселенца. Это имя диалектных варианта имя Осипа, который, в свою очередь, является производной формой мужской крещении имя Иосиф. В переводе с иврита имя означает «божественная награда" или "умножается на Бога».
Есипова упоминается в документах, по крайней мере рубеже XV-XVI веков. В середине XVI века , они служили на Каширском, Коломенском, Ростове и Клинский район, а затем они известны как помещики района Рязанской области. Согласно книге книжники 1578-1579 период, Есипова была богатая деревня. В конце концов получила название Есиповский.