Фамилия Несмелов формируется из прозвищ робким. Очевидно, что так можно было бы назвать нерешительный, робкий человек.
Среди известных представителей этого семейства - Виктор Иванович Несмелов (1863-1920) - русский религиозный философ, один из предшественников экзистенциализма, разработанной проблемы антропологии. Робкий, в конце концов получил название Несмелов.