Фамилия Удальцов сформирована из прозвища Udalec. Наверное так называемые храбрых, смелые, мужественные, мужественный, умный и rastoropnogo. На smetlivyh, КВН udal′cah сложено много пословицы и поговорки: \для udalomu и Бог трогать\, \Udalomu все пепла, старый соперничества\, «Udaloj долго думает», \утро вечерних mudrenee, жена муж, udalee и т.д.
один из первые упоминания о прозвище относится к концу XVI века. Например в «Onomastikone» был записан в Веселовского, Udalec, с.б. крестьянин, 1545, Новгород. Udalec, в конечном итоге получил название Удальцов.